Poprvé se o vysvětlení vzniku Země pokus Emanuel Kant a Pierre Laplace. V roce 1755 pronesl Kant domněnku, že všechna hmota, z níž vzniklo Slunce i planety, byla původně rovnoměrně rozložena v podobě plynu v oblasti dnešní sluneční soustavy a nerovnoměrně se pohybovala. Díky gravitaci pak z hmoty vzniklo postupně Slunce a planety a ty se začaly pohybovat kolem Slunce. Jeho hypotézu doplnil v roce 1796 Laplace. Vypustil nerovnoměrný pohyb a rovnou hmotě přisoudil pohyb rotační. Postupné ochlazování plynné hmoty vedlo k smršťování a zvětšování rychlosti otáčení. Ve středu pak vznikal sploštělý disk, ze kterého se vlivem vzrůstající rychlosti oddělily planety. I když Laplace nepřikládal své teorii velký význam, platila dalších 100 let. Důkazem proti Laplaceově teorii byla malá rychlost rotace Slunce. Následkem toho vypracoval další teorii James Jeans. Domníval se, že planety vznikly odtržením výdutě ze Slunce po těsném setkání s jinou hvězdou.
Podle dnešních představ se oddělil v důsledku rotačních změn pravděpodobně před 6 miliardami let z prvotního Slunce diskový oblak složený z plynů, kosmického prachu a velkého množství asteroidů. Rotace prvotního Slunce se tak zpomalila, oblak se vlivem působení magnetického pole Slunce a ionizované části oblaku nebo vlivem turbulentního proudění v oblaku rozptýlil do prostoru budoucích planet. Shlukováním asteroidů a prašných částic vznikaly zárodky planet, které se pohybovaly v tíhovém poli Slunce po eliptických drahách. Růst planet se urychlil, jakmile dosáhly kilometrových rozměrů a začaly se výrazně projevovat jejich přitažlivé účinky. V počátečních stadiích se malá tělesa rychle ohřívala uvolňováním tepla z radioaktivního rozpadu izotopů s krátkým poločasem rozpadu. Tyto radioizotopy patrně vznikly ozářením původního plynoprachového oblaku částicemi vysoké energie. Asi 99 % hmoty Země se seskupilo za 10 až 100 milionů let.
V době před 4,6 miliardami let byl růst Země shlukováním protoplanet dokončen. Ještě dlouho potom, v etapě tzv. velkého bombardování, se však se Zemí srážela menší tělesa, která zbyla po období vzniku planet. Povrch Země pokrývaly krátery vzniklé následkem těchto srážek. Jednou z nich byla i srážka s planetou velikosti Marsu, po které vznikl Měsíc. Dosud není jasné, zda Země vznikala z materiálu jednotného složení, nebo zda se už během jejího růstu hustší látky soustředily uvnitř zemského tělesa a lehčí blíž povrchu. Naše planeta se tehdy zahřívala radioaktivní přeměnou prvků, zejména uranu a thoria, ještě větší teplo zřejmě získávala z pohybové energie menších těles, jejichž spojením se vytvořila. Zahřátím se nitro roztavilo.
Před 4,3 miliardami let se povrch pokryl vrstvou roztavené lávy, krajinou otřásala silná sopečná činnost. V roztavené Zemi klesaly hustší látky do hloubky a řidší vystupovaly k povrchu. Vytvořilo se husté jádro ze železa s příměsí niklu, kolem jádra se z řidších hornin formoval plášť a nejlehčí horniny vytvořily zpočátku tenkou, později stále mocnější vrstvu - kůru. Nad ní se odplyněním hornin vytvořilo druhotné ovzduší především z oxidu uhličitého, vodní páry a dusíku - Země přišla o své prvotní ovzduší proudem částic ze Slunce. Země se začala ochlazovat.
Před 4 miliardami let klesla teplota ovzduší natolik, že se vodní pára začala srážek do kapek a v lijácích klesala k Zemi. Nepřetržitě pršelo miliony let. Z dosud horkého povrchu se voda vypařovala, stoupala do mraků a jako déšť dokončovala koloběh. Na konci období velkého deště se zemský povrch ochladil a voda zalévala část zemské kůry - tvořily se moře a oceány. Souvislá vrstva oblačnosti se trhala. Na Zemi poprvé zasvítilo Slunce. Svítivost Slunce byla zhruba o 40 % menší než dnes. Naproti tomu jeho ultrafialové záření bylo asi desetitisíckrát intenzivnější. Sluneční vítr byl tak mohutný, že odvál prvotní atmosféru Země.
Před 3,8 až 3,5 miliardami let se v dějinách Země otevřela nová kapitola - období života. Život na Zemi vznikl v době, která poprvé jeho přítomnost dovolila. Živé organizmy byly výhradně jednobuněčné, mikroskopických rozměrů a jejich životním prostředím byla voda.
Před 2,6 miliardami let, v době tzv. archaiku, tvořily litosférické desky kontinenty a dna ocánů. Před 570 miliony lety zemská kůra nabyla charakteru srovnatelného s dnešním. Před 200 miliony let se dnešní kontinenty postupně odtrhly od jediné prapevniny zvané Pangea, která byla obklopena jediným praoceánem - Panthalassou. Pangea se nejprve rozpadla na jižní pevninu - Gondwanu a severní pevninu - Laurasii. Od Gondwany se později odlomila Indie a započala poměrně rychlou cestu k severu. Mezitím se Laurasie rozdělila na Severní Ameriku, která odplula západním směrem (čímž vznikl Severní Atlantik), a na Eurasii. Před 65 miliony let vznikl Indický oceán, oddělila se Austrálie od Antarktidy, narazila Indie na Eurasii - důsledkem srážky je vyvrásnění nejmohutnějšího pohoří světa - Himaláje. Pohyby kontinentů pokračují samozřejmě i nyní.