První zmínka o raketách pochází ze čtvrtého století před naším letopočtem, kdy řecký učenec Archytas Tarentský údajně postavil jednoduchý parní raketový motor a objevil princip raketového pohonu. První skutečné rakety, zvané "šípy létajícího ohně", spatřily světlo světa v Číně na přelomu 10. a 11. století. Smícháním dřevěného uhlí, síry a ledku byl vynalezen černý střelný prach, který se stal palivem pro rakety. Ačkoli o létání ještě nemohla být řeč - nejvíce se tyto rakety podobaly dnešním ohňostrojům. Zanedlouho byly využity k vojenským účelům. Byly to šípy do luku nebo samostřílu vybavené malou vrtulí a nacpané prachem. Jejich exploze vyvolávaly paniku mezi koňmi nepřátelských vojsk. V roce 1232 je Číňané použili v boji s Mongoly při obléhání Pekingu a okolo patnáctého století zdokonalili jejich vypouštění. Okolo roku 1300 se díky Arabům dostaly rakety do Evropy. Vývoj válečných raket pokračoval dál. Existují zmínky o jejich nasazení v Itálii v roce 1379 během obléhání města Chioggia. V osmnáctém století byly nasazeny v bojích mezi Indy a Angličany.
Jedna z nejslavnějších historicky doložených bitev, ve které byly rakety použity, se odehrála 8. května 1429. Tehdy Johanka z Arku osvobodila orleánské vévodství pomocí čety lučištníků dobře vyzbrojených raketami. Turci v roce 1453 zapálili Cařihrad stejným způsobem. Střelným prachem byly rakety plněny celých devět set let. Další krok v jejich vývoji byl učiněn až na začátku 20. století.
Za celou dobu konstrukce různých raket se však nikomu nepodařilo využít je k létání. Jedinou výjimkou byl okolo roku 1500 čínský mandarín Wan Chu. Prý se chtěl vznést do vzduchu pomocí kluzáku poháněného sedmačtyřiceti raketami naplněnými střelným prachem. Při startu však došlo k výbuchu a odvážný letec zahynul. Teprve v roce 1903 zveřejnil ruský učitel aritmetiky Konstantin Ciolkovskij studii Výzkum vesmíru reaktivními přístroji, kde zdůvodnil možnost použití raket při letech do vesmíru, ale také navrhoval použít jako palivo kapalný vodík a kyslík, vynalezl vícestupňovou raketu. Již v roce 1898 Ciolkovskij popsal pomocí rovnic zákon pohybu raket. Jako první pochopil, že konečná rychlost rakety závisí na rychlosti výfuku spalovaných plynů.
Praktickou konstrukcí raket se zabýval americký vědec Robert Goddard. Už od malička snil o tom, že vyšle raketu do vesmíru, a tomuto cíli zasvětil celý svůj život. Od roku 1915 konstruoval jednu raketu za druhou a na farmě v Auburnu v Massachusetts je testoval. V jeho nejúspěšnějším období odtud startovala raketa každých 19 dnů. Godard roku 1919 přišel s myšlenkou, že by rakety mohly vynášet do stratosféry vědecké přístroje, dokonce by mohly dolétnout i k Měsíci. Nedal se odradit skepticismem a posměchem svých kolegů a 16. března 1926 provedl praktické pokusy s raketou poháněnou kapalným palivem. Byla dlouhá necelého půl metru a vážila přes 4,5 kilogramu. Pohybovala se rychlostí 96 km/h, dosáhla výšky 17 metrů a dopadla necelých šedesát metrů od místa startu. To byl však jen začátek. Se silou raket rychle rostla i výška letu. V roce 1929 to bylo 52 metrů a v roce 1930 již celých 600 metrů. To už byl Goddard známý i na veřejnosti a tisk mu věnoval čím dál více pozornosti. Ne vždy to ale byla pozornost, o kterou by mohl vynálezce stát. V mnohých případech musel snášet i posměšky novinářů. Například roku 1929, kdy mu jedna z testovaných raket explodovala na zemi, se v novinách objevil ironický titulek: “Lunární raketa míjí svůj cíl o 384 000 km“. V létě roku 1948 Goddard v Baltimore zemřel, aniž by sestrojil raketu, která by dolétla až do vesmíru. Zanechal po sobě několik vědeckých prací a 214 patentů.
V Evropě vzlétla první kapalinová raketa v roce 1931. Poháněl ji kapalný metan a kyslík a dosáhla výšky 300 metrů. Jejím tvůrcem byl Němec Johannes Winkler.
Dalším průkopníkem v raketové technice byl francouzský pilot Robert Pelterie. Byl to velice zámožný muž, který veškeré své peníze investoval do pokusů s letadly a raketami. Pelterie byl jednou z největších postav aviatiky. Byl to právě on, kdo vynalezl hvězdicový motor a směrovou páku letadla. K výzkumu raket přešel v roce 1930. Krátce poté vydal dvojdílnou knihu Astronautika (bylo to mimochodem první použití tohoto slova), v níž vysvětluje fungování navigačního systému. Jedná se o systém na bázi gyroskopu, který hlídá sklon rakety a akcelerometru, jenž měří zrychlení rakety. V podstatě jde o počítač, který kontroluje dráhu rakety. K uskutečnění Pelterieových myšlenek došlo až po druhé světové válce, kdy se začaly rozvíjet elektronické počítače.
Po skončení první světové války a následných omezeních ve výzbroji se německá armáda začala zajímat o využití nových zbraní, tedy i raket. Německý fyzik Hermann Oberth v roce 1923 zveřejnil pod názvem Raketou do meziplanetárních prostorů matematicky úplný popis raketových letů. Oberth v něm do nejmenších podrobností popsal jednotlivé díly rakety. První stupeň měl mít motor na alkohol, druhý na vodík a tekutý kyslík. Oberth po sobě zanechal přes sto objevů a technických řešení.
Ty posloužily Oberthovu studentovi Werneru von Braunovi na počátku 30. let k další práci. V roce 1934, kdy mu bylo teprve 22 let, se mu ve spolupráci s osmdesáti-členným týmem podařilo vypustit raketu o hmotnosti 150 kg, vybavenou gyroskopickým systémem řízení a motorem na tekuté palivo, která dosáhla výšky větší než 2500 metrů. To byl ale teprve začátek jeho kariéry.
V roce 1936 se stal technickým ředitelem letecké základny v Peenemünde, ze které se o rok později stala raketová experimentální základna. Velké množství prostředků se do tohoto výzkumu investovalo teprve s nástupem nacistů. V Peenemünde byly pod vedením Wernera von Brauna vyvinuty známé V2, první balistické rakety s dlouhým doletem. První V2 o hmotnosti 13 tun (Vergeltungswaffen 2, "Zbraně odplaty") byla vypuštěna 3. října 1942, doletěla 190 km daleko. O dva roky později už německá armáda bombardovala svými V2 Anglii, Belgii a Francii. Mimo dosah protivzdušné obrany tyto střely překonávaly rychlost mach 4 a dokázaly doletět do vzdálenosti více než 350 km a výšky 80 km. Byla to raketa čtrnáct metrů dlouhá a mohla nést více než sedm set kilogramů zátěže (výbušniny). Kdyby válka včas neskončila a němečtí vědci měli dostatek času na dokončení své práce (připravovali raketu V10, která měla doletět až do Ameriky), možná by Hitler válku vyhrál. Samotný von Braun byl z válečného využití raket nešťastný.